среда, 12 августа 2015 г.

Тестируем подвес для Мобиуса

Был у меня "лишний" подвес для Gopro, а вот для Мобиуса не было. Поэтому решено переделать при помощи собственных кривых рук. От старого подвеса используем моторы, плату с гироскопами, контроллер и виброразвязку. Кожухи моторов и кронштейны подвеса прячем в стол до лучших времен.
Собственно изготовить надо три кронштейна в виде гнутой алюминиевой полосы с отверстиями. У меня на это дело пошла полоса 2х15 и 2х20 мм.
Получилось примерно так:

Настройки параметров контроллера такие:


Ну и тестовый полет:

Все вроде бы нормально, но есть пара нерешенных проблем: раскачка коптера ветром в режиме Loiter и дрожание камеры по роллу (причем именно по роллу) из-за этой раскачки. С первой проблемой попробую справиться уменьшением Loiter_PID в MP, а вот вторая, похоже, прячется в моторе. Когда подвес еще не был переделан, я наблюдал дрожание камеры по питчу. Во время переделки я не пометил моторы и поставил как придется. Видимо, я их попутал, и тот мотор, который отвечал раньше за Pitch, теперь двигает Roll. Попробую заменить его, может поможет...

Комментариев нет:

Отправить комментарий